Die Harfe gehört zu den Zupfinstrumenten.

Sie ist weltweit sehr verbreitet, und ist eines der ältesten Musikinstrumente der Menschheit und kann bereits um etwa 4000 v. Chr. in Ägypten und 3000 v. Chr. in Mesopotamien nachgewiesen werden Im nördlichen Europa erscheinen die ersten Abbildungen von Harfen in Irland um etwa 800 n. Chr.

Eine der ältesten erhaltenen Harfen aus dem 15. oder 16. Jahrhundert, benannt nach dem legendären irischen König Brian Boru, hat einen aus einem einzigen Stamm gebeitelten Korpus. Als Resonanzholz kam Weidenholz zum Einsatz. Diese Harfe kann in der Bibliothek des Trinity College in Dublin besichtigt werden (aber auch auf den irischen Euro- und Cent Münzen).

Ursprünglich hatte die Harfe diatonische Stimmung. Mit der Erfindung der Hakenharfe konnte man die drehbare Haken am oberen Saitenrand mit der Hand umlegen, um die Saiten zu verkürzen und die damit um einen Halbton zu erhöhen.

Von Jacob Hochbrucker im Jahr 1720 zur Erstellung der Tonarten war eine Pedalharfe konstruiert. Die ursprünglich von Hand zu drehenden Haken wurden später mittels Zug-Seilen mit einem Pedal am unteren Teil des Resonanzkörpers der Harfe verbunden, um durch Treten dieses Pedals den Halbton zu erzeugen.

Am 2. Mai 1810 erhielt Sébastien Érard das Patent für eine Harfe mit doppelter Auflösung und Drehscheibenmechanik. Jedes der sieben Pedale konnte jetzt nicht nur um eine Stufe, sondern um zwei Stufen getreten werden. Hierdurch wurde die Erhöhung um zwei Halbtöne möglich. Die Erfindung wird fast unverändert von den Konzertharfenbauern noch heute verwendet.

Die Konzertharfe hat 47 Saiten und umfasst einen Umfang von sechseinhalb Oktaven. Die „Konzertharfe“ meint immer eine Doppelpedalharfe (Grundstimmung Ces-Dur), mit der in allen Tonarten gespielt werden kann. Sie hat in der Regel sieben Pedale, eines für jeden Stammton. Die Pedale sind durch Kabel in der Säule der Harfe mit einem Mechanismus verbunden, der es erlaubt während des Spielens die Länge des virbrierenden Teils der Saiten zu verändern, was die Stimmungen der Saiten verändert. Jedes Pedal hat drei Positionen, in der Anfangsposition haben alle Töne ein b-Vorzeichen. Jeder Ton lässt sich nun zweimal um einen Halbtonschritt erhöhen.