La harpe est un instrument de musique à cordes pincées.

La harpe s’est répandue à travers les diverses civilisations et tous les continents sous des formes différentes. D’origine orientale très ancienne, les premiers vestiges datent d’environ 3500 ans avant Jésus-Christ, elle est connue des musiciens de l’Égypte antique, comme de l´Assyrie et de Babylone. En Europe, elle est signalée au sud-est de l'Écosse sur les pierres « pictes » aux alentours du IX^e siècle après Jésus-Christ, et en Irlande pendant le haut Moyen Âge.

La harpe médiévale reste immuablement diatonique.

En 1697, un luthier bavarois, Jacob Hochbrucker, imagina un mécanisme qui, à l’aide de pédales, permit d’effectuer certaines modulations. Le nombre des tonalités est donc limité, mais le mécanisme, plus simple, permet la fabrication d’instruments moins coûteux. C’est une harpe à simple mouvement.

Sur une harpe double mouvement, inventée par Sébastien Érard en 1810, chaque corde peut jouer trois hauteurs : bémol la pédale est relâchée, bécarre elle est bloquée sur le cran du milieu, et dièse elle est tout à fait enfoncée.

La harpe à pédales, ou harpe classique, est celle que l’on utilise dans les orchestres symphoniques et dans les formations de musique de chambre dites classiques.

La harpe classique possède 47 cordes ce qui lui donne une tessiture de six octaves. Certaines cordes sont colorées pour permettre de repérer les notes principales : les do sont rouges et les fa sont noirs ou bleus. Il y a 7 pédales qui modifient les 7 notes de la gamme sur toutes les octaves. De gauche à droite, elles correspondent aux notes ré, do, si, mi, fa, sol, la pour la grande harpe. Les trois premières pédales sont réservées au pied gauche, les 4 dernières au pied droit.